Har gjort endringer i arkitekturen for hexpodden og bygget om noe av roboten.

Arkitekturendring

arkitektur_hexpod

Dette gjør det enklere å bytte ut mikrokontroller i fremtiden fordi den ikke er direkte koblet til motorkontrollen.

XBee til XBee kommunikasjonen foregår over 2.4Ghz båndet på proprietert format noe som kan bli ett problem, men mest sannsynligvis ikke.

Kommunikasjonen fra mikrokontroller til Xbee og fra Xbee til motorkontrntroller foregår over SPI med 9600 baud.

Ombygging

20181230_011842

Har bygget roboten litt om. Den har nå tre lag for å forenkle påkobling av flere moduler. Motorkontrolleren er nederst, mens mikrokontroller og kommunikasjon er plassert øverst med batteri.

 

Omprogrammering

Har omprogrammert roboten til å bruke en ST-microelectronics 401RE. Dette er en ARM cortex 4 mikrokontroller. Endret til denne på grunn av mer dokumentasjon og bedre utviklingsmiljø.

Kode kan lastes ned. Den kan lastes ned her https://github.com/kjetilfjellheim/Hexbot/tree/master/Hexbot_nucleo

Koden er også skrevet om til en ny arktitektur.

arkitektur_hexpod_software

Initaliseringskoden klargjører alle objekter og gir objekter som sensor og motor koden kan kommunisere med. Når den er klar så kaller den en metode i kontrollerkoden som starter roboten.

Motorkoden har kall som roter venstre, roter høyre, reverser og gå framover som brukes av kontrollerkoden.

Sendt av Kjetil Fjellheim