Planlegger å lage en robot.

Oppbygning

Har bygd roboten og festet motorer og en arduino uno. Unoen vil bli byttet med en mega for å få mer tilgang til å koble flere sensorer.

Selve roboten er kjøpt av robotshop.com og kan finnes her.

robot_eksperiment_1

Her er roboten og med motorer festet. Sensorer og lignende er ikke festet enda.

Selve området for sensorer er lite, men selve oppsettet er perfekt for å kunne navigere i røft terreng.

Kommunikasjon

Kommunikasjon kommer til å gjøres over RF for å kunne kommunisere over lang avstand. Vurderte å bruke telenettet, men det ville vært en til ukjent faktor jeg ikke ønsker.

Posisjonering

Posisjonering kommer til å gjøres med GPS. Bruker da et arduino kompatibelt GPS sett for å forenkle jobben., har ikke bestemt for for hvilket enda.

 

robot_eksperiment_2

Oppgaver

  • Skal kjøre til en posisjon sendt fra PC.
  • Skal kunne selv navigere rundt objekter som er i veien.
  • Skal kunne ta sensormålinger og sende dem til PC.
  • Skal kunne lage kart over ett område og sende det tilbake til PC.

 

Utstyr

  • RF kort for kommunikasjon fra PC til roboten.
  • RF kort for kommunikasjon fra roboten til PC.
  • Tilt sensor for å identifisere om det er fare for å tippe.
  • Ultrasonisk sensor for avstandsmåling.
  • Sensorer for temperatur og trykk.
  • GPS for posisjonering.
  • Kompass og gyroskop for å kunne være sikker på retningen.
  • Motor kontroller.

 

Implementasjon

Følgende problemer må implementeres.

  • GPS kommunikasjon.
    • Her er det litt avhengig av om det er en enhet som returnerer posisjon eller om vi må gjøre beregninger i etterkant.
  • Ultrasonisk sensor kommunikasjon.
    • Skal være enkelt.
  • Tilt sensor kommunikasjon
    • Skal være enkelt.
  • Kompass og gyroskop.
    • Usikker på hva jeg skal bruke her, men det bør være forholdsvis enkelt. Det som blir komplisert er drift problematikk for gyroskopet.
  • Trykk sensor for å kunne beregne høyde.
    • Dette kan være komplisert da jeg kanskje trenger temperatur for å få det mer nøyaktig. Har ikke sjekket forholdet mellom trykk, temperatur og høyde over havet.
  • Kommunikasjon med motor kontroller.
  • RF kommunikasjon.
    • Dette bør være rimelig enkelt. Siden dette bør fungere over god avstand så kan det være ukjente problemer her.
  • Programmering av kart funksjonen.
    • Her er det problemer med drift og sikker posisjonering. Det er også mulig at jeg må bruke en eeprom for å lagre stort nok kart. Det vil uansett bli i en videreutviklingsfase.
  • Programering av konfigurasjonsområde.
    • Hvordan skal vi implementere området som roboten dekker for kollisjonsdeteksjon.
  • Identifisere objekter som det er mulig å kollidere med.
  • Implementere potesielle funksjoner for å kunne

 

Dette kommer til å være ett stort prosjekt så det blir å ta dette stegvis. All kode kommer til å være åpen.

Plan for del 1

Del 1 kommer til å være følgende.

  • Motorkontroller implementert
  • GPS implementert.
  • Ultrasonisk sensor implementert
  • Kollisjonsdeteksjon hvor roboten bare stopper.
  • RF kommunikasjon fra PC til robot.
    • Kjør til posisjon.
  • Implementere kompass og gyroskop.

 

Videre planlegging blir gjort når del 1 er ferdig.

 

 

 

Sendt av Kjetil Fjellheim